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谷歌在 Waymo Open Dataset 基准中进行了测试，之前的模型只使用了 3D 点云，或单个点云和相机图像数据的组合。4D-Net 有效¬ç§ 地使用了两种传感器输入，在 164 毫秒内处理 32 个点 云和 16 个 RGå­ ¦å B 帧，与其他方法相比性能良好。相比之下，性能次优的方法效率和准确性较低，因为它的神经” 网络计算需要 300 毫秒，而且比 4D-Net 使用更少的传感器输入。

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